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焊接機器人的簡介
發布時間:2019-5-31  浏覽次數:188

      焊接機器人是集機械、計算機、電子、傳感器、人工智能等多個方面知識于一體的現代化、自動化設備。焊接機器人主要有機器人和焊接設備兩大部分構成。機器人由機器人本身和控制系統組成。焊接設備以點焊為例,主要由焊接電源、專用焊槍、傳感器、修磨器等部分組成。此外,應該有系統保護裝置。


焊接機器人,其易于實現焊接産品的穩定和提高,保證其均一性。可以做到24h連續生産,大幅度提高生産效率。可以代替人工在有害環境下長期工作。相對降低對工人操作技術難度的要求。可以縮短産品改型換代的準備周期,減少相應的設備投資。可實行小批量産品焊接自動化。為焊接柔性生産線提供技術基礎。


現在廣泛使用的焊接機器人都屬于第一代工業機器人,它的基本工作原理是示教再現。示教也稱導引,既有用戶導引機器人,一步步按實際任務操作一遍,機器人在導引過程中自動記憶示教的每個動作的位置、姿态、運動參數、工藝參數等,并自動生成一個連續執行全部操作的程序。完成示教後,隻需給機器人一個啟動命令,機器人将精确地按示教動作,一步步完成操作。這就是示教與再現。


一台通用的工業機器人,按其功能劃分,一般由機械手總成、控制器、示教系統這三個相互關聯的部分組成。機械手總成是機器人的執行機構,它由驅動器、傳動機構、機器人臂、關節、末端操作器以及内部傳感器等組成。他的任務是精确地保證母端操作器所要求的位置、姿态以及實現其運動。控制器是機器人的神經中樞,它由計算機硬件、軟件和一些專用電路構成,其軟件包括控制器系統軟件、機器人專用語言、機器人運動學、動力學軟件、機器人控制軟件、機器人自診斷、自動保護功能軟件等,它處理機器人工作過程中的全部信息和控制器全部動作。示教系統是機器人與人的交互接口,咋示教過程中它将控制機器人的全部動作,并将其全部信息送入控制器的存儲器中,它實質上是一個專用的智能終端。


現在大部分工業機器人是電動機驅動的工業機器人和液壓驅動的工業機器人,焊接機器人基本上都屬于這兩類工業機器人。弧焊機器人大多采用電動機驅動機器人,因為焊槍質量一般都在10kg以内。點焊機器人由于焊鉗質量都超過35kg,也有采用液壓驅動方式的,因為液壓驅動機器人抓重能力大。但大多數點焊機器人仍是采用大功率伺服電動機驅動,這是因為它的成本低,結構緊湊。功業機器人是由機械手、控制器、驅動器、示教盒四個基本部分構成。對于電動機驅動機器人,控制器和驅動器一般裝在一個控制箱内;而液壓驅動機器人,液壓驅動源單獨成一個部件。




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